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控制方式

单相 /三相全桥 整流

SVPWM 驱动

电压

输入电压范围 单相 AC220V±10% 50/60Hz

输入电压范围 三相 AC380V±10% 50/60Hz

编码器

编码器反馈

17 位单圈多摩川绝对值编码器；

23 位单圈多摩川绝对值编码器 ;

17 位多圈多摩川绝对值编码器 :

23 位多圈多摩川绝对值编码器 :

数字量输入

电压范围

15V 到 30V

最大频率

3KHz

数字量输出

最高电压

30V

最大电流

50mA

最大频率

1.5KHz

模拟量输入

电压范围

-10V 到 10V

输入阻抗

10k Ω

最大频率

1.5kHz

模拟量输出

电压范围

-10V 到 10V

DI/DO 接口类型

NPN/PNP

通信方式

EtherCAT

制动方式

动态制动、外置制动电阻器

故障响应

减速停车、自由停车

保护功能

过电流、过电压、欠电压、过载、堵转等

位置模式

指令输入方式

内部位置规划

Ø 按目标位置、速度、加减速时间规划

Ø 梯形速度曲线

Ø 三次方速度曲线

Ø 绝对 / 相对指令模式

指令平滑方式

低通滤波 / 中值滤波

电子齿轮比

N/M;(M=1~2147483647,N=1~2147483647)

转矩限制

内部转矩限制

模拟量转矩限制

前馈补偿

速度前馈 / 转矩前馈

转矩补偿

固定转矩补偿 / 模拟量转矩补偿 / 自动转矩补偿；

速度控制模式

指令输入方式

模拟量输入 / 内部速度规划

速度控制范围

1~ 最高转速

带宽

3kHz

转矩限制

内部转矩限制 / 模拟量转矩限制

指令平滑方式

低通滤波 / 中值滤波

前馈补偿

转矩前馈

转矩补偿

固定转矩补偿 / 模拟量转矩补偿 / 自动转矩补偿；

转矩控制

指令输入方式

内部转矩给定 / 模拟量控制转矩

转矩补偿

固定转矩补偿 / 模拟量转矩补偿 / 自动转矩补偿；

速度限制

内部速度限制 / 模拟量速度限制

数字输入

4 个数字输入，每个数字输入的功能可以任意分配，可分配的功能包括：

使能驱动器、复位驱动器、转矩指令 A/B 切换、转矩指令反向使能、正向转矩限制 A/B 切换、负向转矩限制 A/B 切换、正向速度限制 A/B 切换、负向速度限制 A/B 切换、正向点动、反向点动、速度指令反向使能、主速度来源 A/B 切换、速度停止使能、清除位置计数、速度模式下零位固定、多段速速度选择 0 、多段速速度选择 1 、多段速速度选择 2 、多段速速度选择 3 、位置指令禁止、位置指令反向、脉冲指令禁止、电子齿轮比切换开关 1 、位置误差清零、回零、触发多段位置、多段位置选择 0 、多段位置选择 1 、多段位置选择 2 、多段位置选择 3 、多段位置方向选择、回零原点开关输入、内部位置规划、控制模式切换开关 0 、控制模式切换开关 1 、使能中断定长输入、解除中断定长、触发中断定长、第一套第二套增益切换开关、复位故障、位置模式下正向限位开关、位置模式下反向限位开关、全闭环模式下开闭环切换、电子齿轮比切换开关 2 、电机过热输入、急停输入、内部触发器清零、内部触发器置位、内部计数器计数脉冲、内部计数器清零、速度模式 UPDOWN 模式 UP 信号、速度模式 UPDOWN 模式 DOWN 信号、 AI零漂校正。

数字输出

3 个数字输出，每个数字输出的功能可以任意分配，可分配的功能包括：

驱动器使能中、速度到达、降速中、升速中、零速中、速度超限、正转中、反转中、故障输出、转矩模式下正向速度限制中、转矩模式下负向速度限制中、转矩模式下速度限制中、定位完成输出、定位接近输出、原点回零完成输出、位置误差过大输出、中断定长完成输出、软件限位输出、抱闸输出、输入命令有效、常 OFF 、常 ON 、转矩限幅输出、转矩到达、内部触发器状态、内部计数器计数到达、速度一致。

故障保护

软件过流、硬件过流、过压、欠压、电流传感器故障、编码器故障、驱动器过温、电机编码器类型不匹配、原点回零时、原点开关 INFn.34 未分配、 INFn.xx 重复分配、超速、位置误差过大、绝对点位运动前没有回零、电机过载、软件限位、硬件限位、禁止正（反）转、 RPDO 接收超时、电机堵转、正向行程开关输入功能位 INFn.43 未分配给实体 DI 、反向行程开关输入功能位 INFn.44 未分配给实体 DI 、绝对值编码器电池故障。

安装环境要求

大气压力

86~106kPa

环境温度

0~40 ℃，温度超过 40 ℃时降额使用，每升高 1 ℃降额 1.5% 。最高 55 ℃

环境湿度

0~90%RH （不结露）

IP 等级

IP20

振动

0~4.9m/s^2